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GB/T 12645-90《工業機器人 性能測試方法》

國家標準GB/T 12645-90《工業機器人 性能測試方法》詳述如下：
性能測試條件
1.機器人的安裝，應按說明書進行安裝及調整
2.在測試之前，應對機器人進行各種性能的試操作，在確認機器人一切正常后在進行測試
3.除位姿準確度漂移外，其他測量項目都應在機器人運行一段時間，使溫度升至產品標準規定溫升后進行。

位姿特性測量方法
位姿特性的定義及其計算方法件GB/T 12642標準的測量方法按一下程序進行且在基準速度下進行。
1.位姿準確度及位姿重復性
以機器人工作空間最大包容正方體對棱斜平面上五個點作為指令設定位姿點。啟動機器人后，使其在規定的負載條件下進入穩定工作狀態。按順序驅動機器人機械借口中心或工具中心大道個點。
2.多方向位姿準確度
以機器人工作空間最大包容正方體對棱斜平面上三個點作為指令設定位姿點。
3.距離準確度和距離重復性
4.位姿穩定時間及位姿超調量
5.位姿準確度漂移

軌跡特性測量方法
軌跡特性應全部在100%、50%、10%的基準速度下進行測量。
1.軌跡準確度及重復性
2.拐角偏差

速度特性測量方法
最大單軸速度：在額定負載調價下，使被測關節進入穩定工作狀態，其他關節固定。令機器人被測關節以最大速度做最大范圍的運動，測出速度的最大值。
合成速度：令機器人以指令設定速度作最大范圍的運動，同時測出機械借口坐標原點或工具中心點的速度。


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